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時機把握Zimmer抓手GPP5008N-00-A
瀏覽次數(shù):995發(fā)布日期:2021-10-19

多關(guān)節(jié)機器人與人的手臂相類似,其特點是能象人手那樣地靈活動作。例如,遇到障礙物時,多關(guān)節(jié)機器人能繞過障礙物達到目標處,對此,一般的極座標或圓柱坐標型的工業(yè)機器人是難以做到的。又如要求完成某些特殊運動(搖曲柄運動)時,多關(guān)節(jié)機器人也更容易完成。多關(guān)節(jié)機器人還可象人手那樣,用少的時間從一點移動到另一點。如果在多關(guān)節(jié)機器人手部和腕部裝上觸覺和力的傳感器,它就能做更多、更復(fù)雜的工作 [1]  。

為實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活動作,需要重點解決兩大問題:控制和結(jié)構(gòu) [1]  。

控制

多關(guān)節(jié)機器人的手臂中某一個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動一個角度,會使其他關(guān)及其連桿在空間產(chǎn)生一個移動量。相應(yīng)地,手爪到達一個新位置,而且所處的方向(姿態(tài))也改變了。因此,一般多關(guān)節(jié)機器人都需要用計算機進行控制。

機器人各個關(guān)節(jié)上都裝有角度檢測器。已知各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度,要求得到手爪的空間位置和姿態(tài)的問題稱為運動控制的分析問題。反之,已知手爪位置和姿態(tài),反求各個關(guān)節(jié)連桿應(yīng)當轉(zhuǎn)動多少角度的問題稱為運動的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何利用計算機進行上述的變換和計算 [1]  。

結(jié)構(gòu)

多關(guān)節(jié)機器人在結(jié)構(gòu)上要求驅(qū)動部件、傳感元件小型輕巧,手臂結(jié)構(gòu)緊湊 [1]  。

主要分類編輯 語音

托盤關(guān)節(jié)機器人,未安裝托盤(圖源:KUKA)

托盤關(guān)節(jié)機器人,未安裝托盤(圖源:KUKA)

按照關(guān)節(jié)機器人的構(gòu)造分類:

1、五軸和六軸關(guān)節(jié)機器人

擁有五個或六個旋轉(zhuǎn)軸,類似于人類的手臂。

應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

平面關(guān)節(jié)機器人SCARA (圖源:EPSON)

平面關(guān)節(jié)機器人SCARA (圖源:EPSON)

2、托盤關(guān)節(jié)機器人

二個或四個旋轉(zhuǎn)軸,以及機械抓手的定位鎖緊裝置。

應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、包裝、特種搬運操作、托盤運輸?shù)取?/p>

3、平面關(guān)節(jié)機器人SCARA

三個互相平行的旋轉(zhuǎn)軸和一個線性軸。

應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。

此外,還可以按照關(guān)節(jié)機器人的工作性質(zhì)分類,可分為很多種,比如:搬運機器人,點焊機器人,弧焊機器人,噴漆機器人,激光切割機器人等等。

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